A História de Ícaro começa com a prisão dele e de seu pai, Dédalo, no labirinto construído pelo próprio Dédalo, a pedido do rei Minos afim de aprisionar o Minotauro. Deu-se que após a derrota do Minotauro, Dédalo, entregou o fio a princesa Ariadne, o mesmo fio que ela havia fornecido a Teseu para que ele conseguisse escapar do labirinto. O rei surpreso pela derrota do Minotauro, passou a ter Dédalo como um traidor e impingiu a Dédalo juntamente com seu filho, o castigo que ele mesmo havia construído e sentenciou os dois ao labirinto de minos.
Após contemplar os céus de uma colina como faziam sempre, Dédalos teve uma idéia, e desceu correndo a colina sem explicar muito a Ícaro que já conhecendo seu velho pai, acho melhor chegar até onde ele estava antes de praticar sua curiosidade. Dédalo, saiu atrás de alguma coisa que Ícaro não sabia, tudo que o pai havia lhe dito era que pegasse as ferramentas. então, ao retornar, o filho notou que o pai possuía inúmeras penas nas mãos. As penas pertenciam a aves que foram abatidas por Dédalo que era um experiente caçador. Ícaro ja intrigado perguntou ao pai para que ele utilizaria todas aquelas penas, enquanto o pai serrava pedaços de madeira e começava a colar as penas no mesmo. Quando terminou Dédalo, tinha um enorme par de asas, e imediatamente pediu ao filho que o auxilia-se a vesti-lo. Ambos estavam empolgados com a idéia, após testá-la, construíram as asas para Ícaro. Agora possuíam o artefato que os tiraria da prisão do labirinto de Minos, realizaram mais alguns testes e treinos antes de seguir com o plano.
E então chegou o grande dia, Dédalo disse a seu filho que estava na hora, que bastavam os preparativos. Antes da partida, o único aviso que Dédalo, deu a seu filho, foi que não voasse muito alto, devido aos raios solares que poderiam facilmente derreter a cera que mantinha as penas presas. Porém o jovem Ícaro, experimentando o gosto pelo vôo, resolveu desobedecer o conselho do pai, e voou acima do topo das nuvens, sentia a liberdade, o horizonte a frente livre, e então começou a notar que as penas começavam a se despender.Uma a uma elas iam ficando para trás, e então varias se soltaram, e Ícaro, despencou no mar violento. Ele tentou gritar por ajuda, mas seu pai impotente só fez procurá-lo, sem sucesso, so o encontrou mais tarde, depois de seguir alguns rastros de penas no mar. Encontrou o filho morto e ali mesmo o enterrou. Mais tarde aquela ilha receberia o nome de Ícara, em sua homenagem.